R. modesta trưởng thành đạt kích thước khoảng 17 cm. Đây là loài thường được bắt gặp nhất của chi. Thân có màu trắng với ba dải sọc màu vàng/nâu, là đặc điểm của chi Roa này. Có 3 dải màu thổ hoàng, và luôn luôn có viền màu nâu sẫm. Dải thứ nhất băng xuyên qua mắt, dải thứ hai kéo dài từ lưng trước xuống vây bụng, và dải thứ ba kéo dài từ trên lưng sau và vây hậu môn. Các dải này hiếm khi lan rộng đến phần gai của vây lưng. Có một đốm tròn màu đen viền trắng đặc trưng nằm ở phía sau của vây lưng. Vây bụng có màu nâu với gai màu trắng[3].

Số gai ở vây lưng: 11; Số vây tia mềm ở vây lưng: 20 - 23; Số gai ở vây hậu môn: 3; Số vây tia mềm ở vây hậu môn: 16 - 19; Số vây tia mềm ở vây ngực: 14 - 15[2].

Thức ăn của R. modesta chủ yếu là các loài động vật không xương sống ở đáy biển. R. modesta thỉnh thoảng được đánh bắt nhằm mục đích thương mại cá cảnh[1].